|
||||||
|
Номер команды:
|
|
Описание:В Солнечной системе на многих планетах неизвестен их точный рельеф и окружающая обстановка. И для перемещений на этих планетах нужен робот "ПИОНЕР" (от фр. pionnier, pion — первопроходец)! Необходимо, чтобы робот, взаимодействуя с окружающей средой, научился двигаться в ней, проходя за определенное время как можно большее расстояние. Такие роботы могут использоваться для различных задач, начиная от замены человеческого труда в экстремальных условиях и заканчивая полётами на Марс и другие планеты.Принцип действия:Эволюция поведения робота осуществляется параллельно с процессом сбора информации о среде «обитания». Метод обучения с подкреплением позволяет определять наилучший способ решения каждой конкретной задачи. Выбранный метод обучения не требует модели среды, в которой робот будет работать и базируется на принципе «поощрений» за «правильные» действия и «наказаний» за «неправильные». Качества действий определяются целями и задачами, которые мы ставим перед роботом. «Поощрения» и «наказания» «запоминаются» роботом, что в дальнейшем заставляет его чаще выполнять «правильные» действия. Метод обучения с подкреплением позволяет найти оптимальную стратегию на основе взаимодействия робота и среды, когда известно лишь текущее состояние, а вся полнота информации об окружающей обстановке отсутствует.Подробнее говорится в описание проекта ( Проект ТСР-016.doc ) Технические характеристики:Эксперименты осуществлены с использованием робота Lego Mindstorms NXT (базовый набор 9797). Программа написана на языке программирования NXC. 2 датчика касания, 2 мотора, 1 ультразвуковой датчик. |