|
|
Номер команды: ТСР-012
Венероход EV3
Творческая категория. Тема "Роботы и космос". Средняя группа.
- участник всероссийского этапаКоманда: Академики
Регион: Новосибирская область
Город: Новосибирск
Название ОУ: Лига Роботов - КЮТ СО РАН
Руководитель команды: Сердюк Галина Фридриховна
Оператор №1: Сердюк Михаил
Оператор №2:
Дополнительные операторы: Нечкасов Марк
Зарегистрировал робота: Сердюк Михаил Михайлович
|
Описание:Цель проекта: создания модели робота, способного перемещаться по чужим планетам, прототипом которого служил бы русский или советский проект из истории освоения космоса.Для решения задачи перемещения по чужим планетам предлагается модель транспортного робота, являющегося продолжением серии роботов, созданных на расположенном под Санкт-Петербургом предприятии «ВНИИтрансмаш», известных под названиями: «Венероход ХМ-ВД-2» (1986) , "Мир" (1988), "ЛАМА" (1994-1995), J-Rover (1996). Принцип действия:У этого робота колёсный движитель. Ходовая часть состоит из 6 колёс с развитой опорной поверхностью, занимающих почти всю ширину. Все колеса ведущие, с индивидуальным приводом по типу мотор-колесо. Средние колёса установлены на шарнирной раме, соединённой с крайними колёсами продольными балансирами. Крайние колёса объединены в мосты, которые могут поворачиваться относительно продольной оси балансира.Допустимая для «Венерохода ХМ-ВД-2» крутизна подъёма может достигать 44 градусов. Поворот производится путём изменения скорости вращения колёс по бортам. При различном направлении вращения колёс по бортам, происходит поворот на месте. Робот снабжён ветросиловой установкой, состоящей из лопастного поворотного двигателя, электрогенератора для подзарядки аккумулятора. В первой версии нашей модели не удалось встроить моторы внутрь колес, поэтому все 6 моторов, приводящих его в движение, были размещены на продольной оси робота. Испытания показали, что установка ведущих моторов по оси робота привела к чрезмерному утяжелению его средней части, и это ухудшило ходовые качества робота. Во второй версии "Венероход EV3" реализован принцип мотор-колесо. Средние моторы Mindstorms EV3 встроены внутрь колес робота. Для понижения скорости их вращения и увеличения крутящего момента на каждом моторе установлены по две понижающие передачи, выполненные с использованием больших планетарных шестерней из набора Lego. Скорость вращения снижается в девять раз и во столько же раз увеличивается крутящий момент. Технические характеристики:В модели, выполненной полностью из деталей Lego, использованы:• 2 блока EV3; • 6 средних моторов для движения робота, 2 средних мотора – для буровой установки; • 18 планетарных передач для сборки 6 движителей типа мотор-колесо; • 2 пульта дистанционного управления EV3; • 1 датчик ультразвука и 1 инфракрасный датчик для обнаружения препятствий и приема сигналов с пульта. |
