Логотип
X
Логин:
Пароль:
 Сохранить логин и пароль
 


Творческая категория

Номер команды: ТС-11

Савва

4 место

Всемирное наследие (средняя группа)

- участник всероссийского этапа

Команда: RANDOM
Регион: Москва
Город: ЮАО Москвы
Название ОУ: ДНТТМ
Руководитель команды: Бородуля Владимир Михайлович
Оператор №1: Плаксунов Дмитрий
Оператор №2: Кузнецов Ярослав


Фото робота

Фото робота   Фото робота   Фото робота   Фото робота  

 

Описание:

Проект «Савва»

Проект назван в честь знаменитого российского реставратора, искусствоведа и писателя Саввы Васильевича Ямщикова.

Архитектурные объекты Всемирного наследия подвержены постоянному разрушающему воздействию окружающей среды. Выхлопные газы автомобилей, отработанный воздух промышленных предприятий и тепловых электростанций, а также кислотные дожди ежедневно разрушают наши памятники.
Проект «Савва» направлен на решение этой проблемы путём создания защитных покрытий (тонких пленок), обладающих гидрофобными и антисептическими свойствами. Защитный слой в виде самоотверждающегося аэрозоля (на основе жидких полимеров) наносится на поверхность сооружения методом распыления. Благодаря такой обработке фасады и фрески архитектурных памятников значительно дольше сохраняют свой первозданный вид.

В настоящее время подобного рода работы выполняются с помощью альпинистов, что, как правило, сопряжено с временными и финансовыми затратами, а главное - не обеспечивает должного качества работ (равномерности толщины защитного покрытия).

В проекте «Савва» эту задачу выполняет робот. В качестве объекта Всемирного наследия выбрана Колокольня Ивана Великого (архитектурный ансамбль Московского Кремля).
Для демонстрации принципов работы робота изготовлен макет колокольни, выполненный в масштабе 1:80. Робот представляет собой прототип высотного манипулятора с автоматическим и полуавтоматическим режимом управления, позволяющий осуществлять детальный видео-мониторинг состояния объекта и, в случае необходимости, производить обработку вышеуказанным способом.
Дополнительно в проекте реализован режим колокольного звона. В течении столетий Колокольня Ивана Великого являлась самым высоким строением и единственным средством массовой информации Москвы. Услышав колокольный звон люди узнавали о событии - будь то рождение наследника престола, возникший пожар, нашествие врагов или церковный праздник.
Робот-звонарь напоминает нам о старинной русской профессии Звонаря.

Принцип действия:

Высотный манипулятор создан по схеме двухлучевого ножничного подъемника (домкрата), приводимого в действие с помощью двух моторов соединенных тросовыми механизмами для линейного перемещения через понижающие винтовые редукторы. Платформа высотного манипулятора имеет управление по двум координатам. На платформе закреплена видеокамера и система распыления аэрозолей, приводимая в действие пневмоцилиндром. Вертикальность хода манипулятора достигается с помощью датчика наклона (акселерометра), укреплённого на платформе, сигнал от которого управляет моторами вертикального перемещения манипулятора. Для обеспечения жёсткости конструкции использованы преднатяжители,создающие постоянное усилие в процессе подъёма\опускания платформы. Управление роботом осуществляется в полуавтоматическом режиме с помощью ИК пульта, в автоматическом режиме - программно.
Робот-звонарь управляет шестью моторами, которые посредством верёвочной передачи, «раскачивают» языки 27 Валдайских колокольчиков.

Технические характеристики:

В составе проекта использованы: 2 контроллера NXT 2.0, 6 штатных сервомоторов NXT, 2 конструктора (набора) Lego Pneumatics, 2 датчика касания, 2 датчика приема сигналов ИК ПДУ SmartBricks, 1 ИК-дальномер SmartBricks, 1 ультразвуковой дальномер NXT, 2 датчика IrLink Sensor HiTechnic, 1 акселерометр HiTechnic. Дополнительно: 4 приемника ИК-сигналов Lego PF, 6 моторов Lego PF-M, 1 мотор Lego PF-XL.
В составе проекта реализованы модули: двух-помповый пневматический компрессор с системой стабилизации давления, электромеханические системы управления пневмоцилиндрами, распылитель реагента, преднатяжитель, двухлучевой ножничный подъемник, система стабилизации горизонтального положения платформы высотного манипулятора.

Видеоролик: