Номер команды: ТС-01>
Каждому храму - бетонную раму
Всемирное наследие (средняя группа)
- участник всероссийского этапа
Команда: Твердый знак Ъ
Регион: Москва
Город: Зеленоградское ОУ Москвы
Название ОУ: ГБОУ лицей 1557
Руководитель команды: Белиовская Лидия Георгиевна
Оператор №1: Панюков Александр
Оператор №2: Бережной Георгий
|
|
Описание:
Данный роботизированный комплекс предназначен для борьбы с эрозией и проседанием почв под архитектурными памятниками. В модели представлен объект всемирного наследия ЮНЕСКО, храмовый комплекс Прамбанан, находящийся на острове Ява (Индонезия). На его примере описан процесс укрепления фундамента.
Принцип действия:
Используя web-камеру, в качестве которой в реальных условиях выступит георадар – радиолокатор, робот планомерно исследует почву под зданием по его периметру и создает в каждый момент времени 2D распределение плотности почвы под зданием. Затем программно-аппаратный комплекс анализирует построенную 2D карту и определяет на карте наличие полостей. При обнаружении полости под фундаментом робот помещает в нее специальную трубу, укрепленную на манипуляторе и предназначенную для постепенного внедрения в полость бетонного раствора. Данный процесс моделируется при помощи надувания шарика, имитирующего полость под сооружением, которую необходимо залить бетоном. В модели учитывается размер объема полости, который можно определить по изменению давления, измеряемого с помощью датчика Верньер. Если полость довольно большая, то ее надо обработать за несколько попыток, прекращая подачу бетонной смеси (завершая работу насосов ) по времени. После этого робот продолжает поиск отверстий, пока не найдет конечную метку, означающую завершение работы.
Технические характеристики:
Технические характеристики:
Работа происходит на макете, состоящем из модели храмового комплекса. Разработана модель имитации наполнения воздухом полостей. Осуществлен процесс измерения давления с помощью датчика Верньер измерения давления газа. Сам робот выполнен на базе конструктора TETRIX и имеет две WEB-камеры. Для определения 3D координаты точки полости используем обе web-камеры, а для нахождения самой полости достаточно одной. Робот оснащен также рукой-манипулятором на подвижной основе и пневматической системой, имитирующей закачивание бетона. Управляется робот ПК, закрепленным непосредственно на роботе.
|